机器人控制系统的设计与MATLAB仿真:基本设计方法

作者: 刘金琨

出版社: 清华大学出版社

出版日期: 2016-12-01

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简介

本书系统地介绍了机械手控制的几种先进设计方法,是作者多年来从事机器人控制系统教学和科研工作的结晶,同时融入了国内外同行近年来所取得的最新成果。本书以机械手的控制为论述对象,共包括10章,分别介绍了先进PID控制、神经网络自适应控制、模糊自适应控制、迭代学习控制、反演控制、滑模控制、自适应鲁棒控制、末端轨迹及力控制、重复控制设计方法。每种方法都给出了算法推导、实例分析和相应的MATLAB仿真设计程序。本书各部分内容既相互联系又相互独立,读者可根据自己的需要选择学习。本书适用于从事生产过程自动化、计算机应用、机械电子和电气自动化领域工作的工程技术人员阅读,也可作为高等院校工业自动化、自动控制、机械电子、自动化仪表、计算机应用等专业的教学参考书。

编辑推荐

本书是在原有《机器人控制系统的设计与MATLAB仿真》基础上撰写而成,并删除、增加和更新了部分内容。全书共分为两册,本书为上册,即“基本设计方法”部分。本书共分10章,包括先进PID控制、神经网络自适应控制、模糊自适应控制、迭代学习控制、反演控制、滑模控制、自适应鲁棒控制、末端轨迹及力控制及重复控制设计方法。每种方法都给出了算法推导、实例分析和相应的MATLAB设计仿真程序。本书特色如下: (1) 控制算法重点置于基础理论分析,针对机械手基本控制算法进行了深入剖析。 (2) 针对每种控制算法,均给出了完整的MATLAB仿真程序,同时也给出了程序的说明 和仿真结果,具有很强的可读性。 (3) 从应用的角度出发,理论联系实际,面向广大工程技术人员,具有很强的工程性和实用性。 (4) 书中介绍的各种控制算法及应用实例非常完整,程序结构设计简单明了,便于自学和进一步开发。 程序下载:全部仿真代码可到清华大学出版社网站本书页面下载。

更多出版物信息
  • 版权: 清华大学出版社
  • 出版: 2016-12-01
  • 作者:刘金琨
  • 更新: 2023-06-07
  • 书号:9787302456964
  • 中图:TP273;TP24
  • 学科:
    工学
    控制科学与工程
    工学
    计算机科学与技术

作者信息

刘金琨

刘金琨,1965年生,辽宁省大连市瓦房店人。分别于1989年、1994年和1997年获东北大学工学学士、硕士和博士学位。1997—1999年在浙江大学工业控制技术研究所从事博士后研究工作。现为北京航空航天大学控制理论与控制工程专业教授、博士生导师。主要从事控制理论与应用的研究和教学工作。自从从事研究工作以来,主持国家自然基金等科研项目10余项,发表学术论文100余篇,出版著作10部。